Data Distribution Service (DDS) : publication/souscription décentralisée et riche QoS
Exploiter la durabilité, la fiabilité et les délais de QoS de DDS pour créer des pipelines capteurs-actionneurs sans point de défaillance unique.
Paramètres critiques de QoS : fiabilité, durabilité et deadline
Configurer `RELIABLE` impose des accusés pour le freinage, alors que `BEST_EFFORT` évite les retards sur la vidéo 60 Hz. Un `Deadline = 20 ms` déclenche une alarme si le radar tarde, engageant le mode de repli.
Intégration de ROS 2 : passer de la recherche robotique à la série automobile
Le framework robotique ROS 2 repose directement sur DDS via la couche RMW. Les équipes d'autonomie prototypent leurs algorithmes dans ROS 2 et déploient exactement les mêmes nœuds C++ en série sous DDS certifié ISO 26262.
- Découverte pair-à-pair sans courtier éliminant tout point de défaillance unique dans le véhicule.
- Appariement contractuel de QoS garantissant le respect mutuel des débits et des délais d'attente.
- Durabilité locale transitoire mettant en cache les états pour les calculateurs démarrant tardivement.
- Délestage matériel multicast diffusant les flux capteurs vers plusieurs IA en parallèle.
Explorer le portefeuille de domaines