Data Distribution Service (DDS): pub/sub decentralizzato con ricche policy QoS
Sfruttare durabilità, affidabilità e vincoli temporali QoS di DDS per pipeline sensori-attuatori senza singoli punti di guasto.
Parametri critici di QoS: affidabilità, durabilità e deadline
Impostare `RELIABLE` obbliga a riscontri per i comandi di frenata, mentre `BEST_EFFORT` azzera i ritardi su telecamere a 60Hz. Un `Deadline = 20ms` scatena un allarme se il radar ritarda, attivando la sicurezza.
Integrazione ROS 2: dalla ricerca robotica alla produzione automobilistica
Il framework ROS 2 poggia su DDS tramite livelli RMW. I team di guida autonoma prototipano algoritmi in ROS 2 e distribuiscono quegli stessi nodi C++ su DDS certificato ISO 26262 per la produzione senza riscritture.
- Discovery peer-to-peer brokerless per azzerare singoli punti di guasto nel veicolo autonomo.
- Matching contrattuale di QoS per assicurare conformità tra produttori e consumatori.
- Durabilità locale transitoria per memorizzare stati a beneficio di nodi di sicurezza tardivi.
- Offload multicast su interfaccia hardware per inviare flussi a più reti neurali in parallelo.
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