Data Distribution Service（DDS）：高度な QoS ポリシーを備えた完全分散型パブ/サブ
DDS の Durability、Reliability、Deadline 等の QoS パラメータを駆使し、単一障害点のない超高性能なセンサー/アクチュエータデータ網を構築。
重要 QoS パラメータ：Reliability、Durability、および Deadline の実践
制動コマンドには `RELIABLE` を適用して完全到達を保証し、60Hz のカメラには `BEST_EFFORT` を指定して再送遅延を防ぎます。`Deadline = 20ms` は、レーダーの更新が途絶えた瞬間に安全コールバックを起動します。
ROS 2 の統合：ロボティクス先端研究から車載量産ソフトウェアへの昇華
オープンソースの ROS 2 は RMW 層を介して DDS 上で動作します。自動運転開発チームは ROS 2 で試作した知覚・制御アルゴリズムを、データ構造を変えることなく ISO 26262 認証済み DDS 上の量産車へそのまま投入できます。
- ブローカーを排除した P2P ディスカバリにより、自動運転システムの単一障害点を完全に根絶。
- パブリッシャーとサブスクライバー双方の遅延・信頼性要件を厳格に照合する契約型 QoS 整合性。
- 遅れて起動した安全監視プロセスへ直前の重要状態を即座に再送する Transient Local 耐久性。
- 同一の生センサーデータを複数の推論モデルへ同時並列配信するハードウェアマルチキャストオフロード。
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