데이터 분산 서비스(DDS): 풍부한 QoS 정책 기반 분산형 발행/구독 아키텍처

DDS의 내구성(Durability), 신뢰성(Reliability) 및 마감기한(Deadline) QoS 파라미터를 활용하여 단일 장애점 없는 고성능 센서-액추에이터 파이프라인 구축.

핵심 QoS 파라미터 설계: 신뢰성(Reliability), 내구성(Durability) 및 마감기한(Deadline)

제동 명령에는 `RELIABLE`을 적용해 확실한 수신 확인을 강제하고, 60Hz 카메라 피드에는 `BEST_EFFORT`를 부여해 재전송 지연을 방지합니다. `Deadline = 20ms`는 레이더 센서 데이터가 제시간에 도착하지 않을 경우 즉시 비상 안전 콜백을 호출합니다.

ROS 2 생태계 융합: 로봇 공학 선행 연구를 차량용 양산 소프트웨어로 전환

오픈소스 로봇 프레임워크 ROS 2는 RMW 인터페이스를 통해 DDS 상에서 직접 구동됩니다. 자율주행 엔지니어링 팀은 ROS 2로 선행 알고리즘을 신속히 검증한 후, 코드 재작성 없이 ISO 26262 인증 상용 DDS 환경에 직결 양산 배포합니다.

브로커 없는 P2P 디스커버리를 통해 자율주행 차량 아키텍처의 단일 장애점(SPOF)을 원천 차단.
발행자와 구독자 간 신뢰성 및 지연 시간 데드라인 요건을 엄격히 상호 검증하는 계약형 QoS 매칭.
뒤늦게 기동된 안전 모니터링 프로세스를 위해 최근 상태를 캐싱하여 즉각 복원하는 일시적 로컬 내구성.
단일 센서 스트림을 복수의 신경망 프로세스에 동시 복제 전송하는 하드웨어 멀티캐스트 오프로딩.

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