Data Distribution Service (DDS): Pub/Sub Descentralizado com Políticas de QoS
Aproveitando parâmetros de QoS como durabilidade, confiabilidade e prazos para pipelines sem pontos únicos de falha.
Parâmetros Críticos de QoS: Reliability, Durability e Deadline
Definir `RELIABLE` força confirmações para freio, enquanto `BEST_EFFORT` evita atrasos em câmeras de 60Hz. `Deadline = 20ms` dispara um alarme se o radar atrasar, ativando ações de segurança imediatas.
Integração com ROS 2: Unindo Pesquisa Robótica à Produção Automotiva
O framework ROS 2 roda sobre DDS (via RMW). Equipes de direção autônoma criam protótipos de percepção no ROS 2 e implantam esses mesmos nós C++ em DDS certificado ISO 26262 na produção sem reescrever dados.
- Descoberta peer-to-peer sem broker eliminando pontos únicos de falha no veículo autônomo.
- Validação contratual de QoS garantindo que produtores e consumidores cumpram prazos.
- Durabilidade local transiente guardando estados passados para monitores de segurança tardios.
- Offload multicast em hardware distribuindo câmeras para múltiplas IAs simultaneamente.
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